Sesli Kontrol Edilen Dört Bacaklı Robot Projesi

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde dört bacaklı robotumuzu sesli komutla kablosuz kontrol edeceğiz.Robotumuzu python ve bitvoicer programlarını kullanarak iki farklı yöntemle sesli komutla yöneteceğiz.Daha önceki projemizde sesli komutla telefondan robotu kontrol etmiştik.

Buradan  projemize bakabilirsiniz.

Malzemeler:

1. Dagu Quadbot Klasik Kit
2. Dagu Spider Kontrol Karı
3. Mini USB Kablo
4. Bluetooth Modül HC-06
5.  LiPo Batarya (7V-30)
6. SRF05 Ultrasonik Sensör
7. Bluetooth USB modül

Robot Kitimizin Mekanik Montajı:

Elektronik Kısım:

Örümcek kontol kartımızın servo pin bağlatılarını yapalım.

Ön Sol Kalça servo – 46.pin
Ön Sağ Kalça servo – 52.pin
Arka sol kalça Servo-28.pin
Arka sağ kalça Servo-13.pin
Ön Sol Diz servo – 47.pin
Ön Sağ Diz servo  – 53.pin
Arka sol Diz servo – 29.pin
Arka sağ Diz servo – 12.pin

Hc-06 Bluetooth Modülün Bağlantı Pinleri:

GND – GND
VCC – + 5V
TXD – RX0 / D0 (Sinyal)
RXD – TX0 / D1 (Sinyal)

Yazılım Kısmı:

#include <Servo.h> // Servo kütüphanesi
 
// servoların başlangıç pozisyonları
#define FLHcenter 1500
#define FRHcenter 1500
#define RLHcenter 1520
#define RRHcenter 1450
 
#define FLKcenter 1150
#define FRKcenter 1220
#define RLKcenter 1220
#define RRKcenter 1210
 
// servoların pin numaraları
 
#define FLHpin 46 // Front Left Hip servo pin
#define FRHpin 52 // Front Right Hip servo pin
#define RLHpin 28 // Rear Left Hip servo pin
#define RRHpin 13 // Rear Right Hip servo pin
 
#define FLKpin 47 // Front Left Knee servo pin
#define FRKpin 53 // Front Right Knee servo pin
#define RLKpin 29 // Rear Left Knee servo pin
#define RRKpin 12 // Rear Right Knee servo pin
 
char INBYTE; // gelen ses komutları
 
// led pinleri
int led1 = 27;
int led2 = 11;
int led3 = 45;
int led4 = 26;
int Time = 90;
int LShift = 280;
int RShift = 280;
int Raise = 550;
 
// servo tanımlamaları
Servo FLHservo;
Servo FRHservo;
Servo RLHservo;
Servo RRHservo;
Servo FLKservo;
Servo FRKservo;
Servo RLKservo;
Servo RRKservo;
 
void setup()
{
// Attach servos (digitally)
FLHservo.attach(FLHpin);
FRHservo.attach(FRHpin);
RLHservo.attach(RLHpin);
RRHservo.attach(RRHpin);
FLKservo.attach(FLKpin);
FRKservo.attach(FRKpin);
RLKservo.attach(RLKpin);
RRKservo.attach(RRKpin);
 
// Attach LEDs (digitally)
pinMode(led1, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
pinMode(led3, OUTPUT);
pinMode(led4, OUTPUT);
 
Serial.begin(9600);
 
// servolara başlangı açılarını yazdırma
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter);
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter);
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter);
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+700);
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter+700);
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter+700);
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter+700);
delay(500);
 
// gelen ses komutlarının harflerle eşleştirlmesi
Serial.println("wasd - movement");
Serial.println("z - sleep");
Serial.println("x - play dead");
Serial.println("i - sit");
Serial.println("u - stand");
Serial.println("q - wake up");
}
 
void loop() {
Serial.println("Komut almaya hazır");
while (!Serial.available());
INBYTE = Serial.read();
delay(50);
 
if (INBYTE == 'q') // Uyan
{
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
delay(200);
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
delay(200);
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
delay(200);
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
delay(200);
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
}
else if (INBYTE == 'z') //Uyu
{
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter);
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter);
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter);
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+700);
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter+700);
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter+700);
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter+700);
delay(1000);
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
delay(200);
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
delay(200);
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
delay(200);
}
else if (INBYTE == 'u') // Ayağa kalk
{
// Center servos
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter);
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter);
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter);
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter);
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter);
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter);
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter);
delay(1000);
}
else if (INBYTE == 'x') // Öl
{
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter);
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter);
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter);
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+700);
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter+700);
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter+700);
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter+700);
delay(1000);
}
else if (INBYTE == 'i') //Otur
{
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter);
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter);
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter-600);
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter+600);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter);
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter);
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter+700);
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter+700);
}
else if (INBYTE == 'h') //El sıkış
{
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter-600);
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter);
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter-600);
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter+600);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+600);
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter);
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter-700);
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter+700);
delay(1000);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+300);
delay(200);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+600);
delay(200);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+300);
delay(200);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+600);
delay(200);
}
else if(INBYTE == 'w') // İleri Yürü
{
LShift=300;
RShift=300;
for(int i=0;i<5;i++)
{
Run();
}
}
else if(INBYTE == 'a') // Sola dön
{
LShift=-300;
RShift=300;
for(int i=0;i<3;i++)
{
Run();
}
}
else if(INBYTE == 'd') // sapa dön
{
LShift=300;
RShift=-300;
for(int i=0;i<3;i++)
{
Run();
}
}
else if(INBYTE == 's') // Geriye yürü
{
LShift=-300;
RShift=-300;
for(int i=0;i<5;i++)
{
Run();
}
}
}
 
void Run()
{
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter+Raise); // sağ ön bacak yükseltmek
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter+Raise-10); // sol ön bacak yükseltmek
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter+LShift); // geriye ön sol bacak hareketi
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter-RShift); // geriye arka sağ bacak hareketi
delay(Time/2);
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter+RShift); // ileri ön sol bacak hareketi
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter-LShift); // ileri ön sağ bacak hareketi
delay(Time);
FRKservo.writeMicroseconds(FRKcenter); // Alt ön sağ bacak
RLKservo.writeMicroseconds(RLKcenter); // Alt ön sol bacak
delay(Time);
 
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter+Raise); // Ön sol bacağı kaldırma
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter+Raise); // Ön sağ bacağı kaldırma
FRHservo.writeMicroseconds(FRHcenter-RShift); // arka sağ bacağı kaldırma
RLHservo.writeMicroseconds(RLHcenter+LShift); // arka sol bacağı kaldırma
delay(Time/2);
FLHservo.writeMicroseconds(FLHcenter-LShift); // İleri ön sol bacak hareketi
RRHservo.writeMicroseconds(RRHcenter+RShift); // İleri ön sağ bacak hareketi
delay(Time);
FLKservo.writeMicroseconds(FLKcenter); // Alt ön sol bacak
RRKservo.writeMicroseconds(RRKcenter); // Alt ön sağ bacak
delay(Time);
}

Bluetooth modülü bilgisayara tanıtalım aşağıdaki gibi gelen ve giden portlar oluşacaktır.Hc-06 bluetooth modülün şifresi 1234 tür.

BitVoicer İle Sesli Kontrol:

BitVoicer programını indirin.Programa ses tanımlamak için öncelikle dil ayarını yapmamız gerekecek.Bunu yapmak için programi yönetici olarak çalıştırın ve File >> Additional Languages bölümünden kullanacağınız dili indirin.

Ses tanıtma için aşağıdaki adımları takip edelim.

1. File >> New kısmından yeni dosya oluşturun.
2. Default command data type veri türünü char yapın.
3. Add New Sentence butonuna tıklayalım buradan komut ekliyoruz.
4. Komut olarak örnek stand up yazdık.
5. Yine Add New Sentence butonuna tıklayalım.
6. İkinci komudumuz sit down  ekledik.
7. Default command data type veri türünü char yapın.
8. Bu şekilde istediğiniz komutu ekleyin.Data türünü char yapın.

9. File >> Save kısmından komutları kaydedin.

10. File >> Preferences kısmından konuşma tanıma dilimizi ve bluetooth bağlantı portumuzu seçelim ve kaydedelim.

Python İle Sesli Kontrol:

Python yazılımı buradan indirebilirsiniz.

Projede için gerekli python kütüphanelerini indirelim.

• PyBluez 0.20 – Bluetooth (setup)
• PyAudio 0.2.8 – Ses tanımlama kütüphanesi (setup)
• SpeechRecognition 1.1.0 – Ses tanıma(download)

Python Yazılımı:

# Title: Speech Controlled Quadrapod
# Author: Adith Jagadish
# Description: Uses Google's Speech Recognition API and python bluetooth library to control a quadrapod 
# How to: Say "stand up" to make bot stand up and say "sit down" to make it sit. 
# Say "stop listening to terminate the program"
 
import bluetooth
import speech_recognition as sr
 
port = 1
bd_addr = "xx:xx:xx:xx:xx:xx"
sock = bluetooth.BluetoothSocket( bluetooth.RFCOMM )
sock.connect((bd_addr, port))
r = sr.Recognizer()
r.pause_threshold = 0.6
r.energy_threshold = 400
MESSAGE = "continue"
print("Ready to accept command...\n")
while (MESSAGE != "stop listening"):
 while (MESSAGE == "continue"):
 try:
 # use the default microphone as the audio source
 with sr.Microphone() as source:
 # listen for the first phrase and extract it into audio data
 audio = r.listen(source,timeout = None)
 # recognize speech using Google Speech Recognition 
 print("Me: " + r.recognize(audio)) 
 MESSAGE = str(r.recognize(audio))
 except LookupError:
 # speech is unintelligible 
 MESSAGE = "continue"
 print("Could not understand audio")
 if(MESSAGE == "sit down"):
 sock.send("i")
 elif(MESSAGE == "stand up"):
 sock.send("u")
 elif(MESSAGE == "stop listening"):
 break;
 MESSAGE = "continue"
sock.close()
print("\nProgram terminated.")

Bluetooth ip adresinizi bd_addr = “00:14:01:23:21:78” satırına yazınız.Bluetooth ip adresini aşağıdaki ekrandaki gibi öğrenebilirsiniz.

Robotumuzun Kontrolü:

Robotumuzun bağlantılarını yapalım ve çalıştıralım.

Bilgisayarınızın bluetooth’unu açın.Mikrofonun çalıştığından emin olun.

BitVoicer veya Python programından istediğinizle tanımladığınız ses komutlarını söyleyerek robotunuzu kontrol edebilirsiniz.

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bu bölümünde de sesli kontrol edilen dört bacaklı robotumuzu tamamladık.