Merhaba arkadaşlar, bu projede kullanıcıyı takip eden akıllı drone yapımından bahsedeceğim. Öncelikle drone’nun genel özelliklerine bakalım.

Drone’nun özellikleri şunlar:

1. Drone, kendini kumanda eden kişiyi takip etme özelliğine sahip.
2. Üzerindeki ultrasonik sensörler ile nesneleri algılayıp, onlara çarpmaz.
3. Üzerinde bulunan 2MP 720p HQ kamera ile video çeker.
4. 1000mAh bataryası ile 16-18 dakika uçuş süresi.
5. Telefondan blutooth üzerinden veri alır.
6. Arduino tabanlı mikro denetleyici
7. Monte edilmiş jiroskop
8. Batarya az olduğunda otomatik olarak telefona uyarı gelir.
9. Maliyeti yaklaşık 100 $ .
10. GPS yardımı ile drone’u herhangi bir koordinatta gönderebilirsiniz
11. 109 gram ağırlığındadır.

Malzemeler:

• MultiWii 32kB SE V2.5 Uçuş Kontrolör ve FTDI Kartı
• Crius I2C-gps NAV Modülü
• CRIUS_BT veya HC-05 Bluetooth Modül
• Hc-sr04 Ultrasonik Sensör
• L293D Motor Sürücü
• Plastik Boru
• 1000mAh Lityum İyon Pi
• SYMA X5C. 5C-1. Parça Seti

 

 

Mekanik Kısım:

Yukarıda verdiğim linkteki seti alırsanız işiniz çok kolay olacak. Aşağıdaki gibi tasarımınızı yapabilirsiniz. Bir motorun merkeze uzaklığı yaklaşık 15 cm’dir.

Elektronik Devre Şeması:

MultiWii 32kB SE V2.5 Uçuş Kartı Bağlantı Pinleri : 

Hc-Sr04 pinleri:

Trig Pin >> D6

Echo Pin >> D7

Vcc >> Artı Pin

Gnd >> Eksi Pin

Motorların L293d sürücü Sinyal Pinleri:

Sol Ön Motor : D3

Sağ Ön Motor : D10

Sol Arka Motor : D11

Sağ Arka Motor : D9

Projede bir tane motor sürücü 4 motoru kontrol ediyor. Tek sürücü kullanılmasının sebebi, motorlar sadece bir yönde döneceğinden tek sinyal yeterli olacaktır.Yani motorun bir ucu motor sürücü çıkış pinine, diğerini ise motor sürücünün gnd pinine takınız. L293D bu motorları çalıştırabilir, ancak bazı güç transistörleri (TIP122 gibi) kullanmanızı öneririm, çünkü bu sürücü, yüksek güçteyken dört motorun tamamını (2 amperden fazla) idare edemez.

Bluetooth modül ve GPS modülün pinleri kart üzerinde hazır olduğu için bağlantı yapmak gayet kolay. Bluetooth modülü kart üzerindeki UART pinlerine , GPS modülü ise kart üzerindeki I2C pinlerine takınız.

Kauçuk bant ile drone’nun gövdesine yerleştirebilirsiniz. Drone son hali aşağıdaki gibidir.

 Yazılım Kısmı:

Drone’nun Programlanması : 

FTDI Programlama kartının pinlerini MultiWii uçuş kartındaki FTDI pinlerine takınız.

 

Drone için kullanılan yazım, MultiWii kontrol programıdır. Açık kaynaklı yazılımın github sayfasına aşağıdaki linkten  ulaşabilirsiniz.

MultiWii Github Sayfası >> https://github.com/multiwii/multiwii-firmware

Bu projedeki drone için ayarları yapılmış olan kodu aşağıdaki linkten indirebilirsiniz.

Arduino Kodu: MultiWii

Android Uygulaması : SensoDuino

Arduino programını açın. İndirdiğiniz MultiWii kodunu zipten çıkartın. Arduino programından aç sekmesine tıklayıp MultiWii.ino dosyasını seçip açın. Kütüphane dosyaları da yan sekmelerde gelecektir. Araçlar sekmesinden arduino kartını Arduino/Genuino UNO olarak seçin ve kodu yükleyin. Kodu yüklediğinizde motorlar çalışacaktır.

Nasıl Çalışır ? 

Android uygulaması ile telefonun konumu bluetooth üzerinden drone’ a gönderilir. Drone üzerinde bulunan gps modül ile telefondan gelen konum verileri karşılaştırılarak, drone telefona olan uzaklığını hesaplar. Bu hesaplamalara göre telefon hareket ettiğinde drone da telefonu takip etmeye başlar. Yani aslında temelde drone telefonu takip etmektedir. Telefonda bir kişi üzerinde olursa, doğal olarak kişiyi de takip etmiş olacaktır. Drone üzerinde bulunan ultrasonik sensör ise engele çarpmamasını sağlayacaktır. Bluetooth üzerinden kontrol edildiği için bağlantı mesafesi yaklaşık 8 metredir.

Kaynak: Smart Follow Me Drone