Güneşi Takip Eden Robot Yapımı (Arduino Solar Tracker)

Bugünkü uygulamamızda arduino ile güneşi takip eden robot yapacağız.Bunun için ldr sensörleri kullanmak en doğru karar olacaktır.Ldr ışık sensörleri ışığın yoğunluğuyla direnç değiştiren sensörlerdir.Bizim yapmamız gereken güneşli ortamdaki direnç değeri ve gölgedeki direnç değerlerine göre algoritmayı oluşturmak olacaktır.Dönüşleri sağlamak için de servo motor kullanacağız.Hepsi bu kadar.Yapım aşamalarına geçebiliriz.

Malzemeler:

1. Arduino
2. 2 Adet servo motor
3. 4 Adet LDR sensör
4. 4 Adet 10k direnç
5. 2 Adet 10k potansiyometre

Projeyi Satın Al

Elektronik Devre Şeması:

Ldr sensörlerin konumlarını aşağıdaki gibi yapabilirsiniz.

Güneş Takip Kod

#include <Servo.h> // include Servo library

Servo horizontal; // horizontal servo
int servoh = 90; // stand horizontal servo

Servo vertical; // vertical servo
int servov = 90; // stand vertical servo

// LDR pin connections
// name = analogpin;
int ldrlt = A0; //LDR top left
int ldrrt = A1; //LDR top rigt
int ldrld = A2; //LDR down left
int ldrrd = A3; //ldr down rigt

void setup()
{
Serial.begin(9600);
// servo connections
// name.attacht(pin);
horizontal.attach(9);
vertical.attach(10);
}

void loop()
{
int lt = analogRead(ldrlt); // top left
int rt = analogRead(ldrrt); // top right
int ld = analogRead(ldrld); // down left
int rd = analogRead(ldrrd); // down rigt

int dtime = analogRead(A4)/20; // read potentiometers
int tol = analogRead(A5)/4;

int avt = (lt + rt) / 2; // average value top
int avd = (ld + rd) / 2; // average value down
int avl = (lt + ld) / 2; // average value left
int avr = (rt + rd) / 2; // average value right

int dvert = avt - avd; // check the diffirence of up and down
int dhoriz = avl - avr;// check the diffirence og left and rigt

if (-1*tol > dvert || dvert > tol)
{
if (avt > avd)
{
servov = ++servov;
if (servov > 180)
{
servov = 180;
}
}
else if (avt < avd)
{
servov= --servov;
if (servov < 0)
{
servov = 0;
}
}
vertical.write(servov);
}

if (-1*tol > dhoriz || dhoriz > tol)
{
if (avl > avr)
{
servoh = --servoh;
if (servoh < 0)
{
servoh = 0;
}
}
else if (avl < avr)
{
servoh = ++servoh;
if (servoh > 180)
{
servoh = 180;
}
}
else if (avl == avr)
{
// nothing
}
horizontal.write(servoh);
}
delay(dtime);
}