Giyilebilir Vakumlu Tutucu Yapımı

Robot kol tutucular her nesneyi kavramaları için çeşitli yöntemlerle çalışırlar.Birçok tutucu belirli nesnelere göre üretilirler.Bunun sonucunda da kısıtlı çalışma alanı oluşur.Bu projede ise nesnenin şekli nasıl olursa olsun vakum tekniği kullanıldığı için nesnenin şeklini alarak kavrama sağlandığından bu sorunu ortadan kaldıracaktır.

Malzemeler:

1. Ultrasonik sensör SRF05
2. PIC18F4550 geliştirme kartı
3. Vakum pompası
4. Bakır şerit
5. Bakır kablo
6. Gökkuşağı şerit kablo
7. 12v dc röle
8. Rölesi için NPN transistör (2N2222)
9. 12v 2800mAH Li-Ion batarya

Elektronik Devre Şeması:

Vakumlu Tutucu Kod

#include <p18F4550.h>
#include <delays.h>
#pragma udata
 
extern void _startup (void);
#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x000800
void _reset (void)
{
_asm goto _startup _endasm
}
#pragma code
 
#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000808
void _high_ISR (void)
{
;
}
 
#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000818
void _low_ISR (void)
{
;
}
#pragma code
 
#pragma code
 
unsigned int Count;
int A=0;
 
void main(void)
 
{ ADCON1 = 0x0F;
 
TRISB = 0b00000001;
TRISD = 0b00000000;
 
while(1)
{
Delay10KTCYx(120);
PORTBbits.RB1 = 1;
Delay1KTCYx(1);
PORTBbits.RB1 = 0;
Delay1KTCYx(1);
while (PORTBbits.RB0 == 0);
Count = 0;
while ((PORTBbits.RB0 == 1) && (Count < 30))
{
Delay100TCYx (7);
Count++;
if (Count < 5) // obstacle very near
{
PORTD=0b11111111;
 
}
 
if (Count > 5 && Count < 10)
{
PORTD=0b01111111;
}
if (Count > 10 && Count < 14)
{
PORTD=0b00111111;
}
if (Count > 14 && Count < 17)
{
PORTD=0b00011111;
}
if (Count > 17 && Count < 20)
{
PORTD=0b00001111;
}
if (Count > 20 && Count < 23)
{
PORTD=0b00000111;
}
if (Count > 23 && Count < 27)
{
PORTD=0b00000011;
}
if (Count > 27 && Count < 30)
{
PORTD=0b00000001;
}
if (Count >30)
{
PORTD=0b00000000;
}
 
if (Count if (Count>7 && A==1)A=2;
if (Count if (Count>7 && A==3)A=0;
if (A==1)PORTBbits.RB2=1;
if (A==2)PORTBbits.RB2=1;
if (A==3)PORTBbits.RB2=0;
}
}

Çalışma Mantığı:

SRF05 kavrayıcı yüzeyle arasındaki mesafeyi algılar. Kahve kıskaç  nesne üzerine yerleştiğinde sensör pompayı çalıştırır, vakum pompası nesneyi çevreleyen bir kavrama oluşturur ve nesneyi kavrar.Bu sayede nesneyi taşıyabiliriz.