Engel Algılayan Robot (Arduino obstacle robot)

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde uzaktan kumandalı arabayı engele çarpmayan otonom hareket eden robota dönüştüreceğiz.Arabanın kendi devresini sökülerek  arduino ile yapacağımız devremizi yerleştireceğiz.Arabanın önüne ultrasonik sensör ve sensörün altına servo motor yerleştireceğiz.Bu sayede robot çevresini tarayarak nesnelere çarpmayacak.

Projeyi Satın Al

Kullanılan komponentler:

1. Arduino Uno
2. Uzaktan kumandalı araba
3. Motor sürücü kartı
4. HC-SR04 Ultrasonik mesafe sensörü

Elektronik Devre Şeması:

Fritzing devre şema dosyası >> engel algılayan robot devresi

Yazılım Kısmı:

Oyuncak araba için kod:

//oyuncak araba içim
#include <Servo.h>// servo motor kütüphanesi
#include <NewPing.h>
//motor pinleri
#define OnMotor_sol 9
#define OnMotor_sag 10
#define ArkaMotor_ileri 11
#define ArkaMotor_Geri 12
//sensör pinleri
#define USTrigger 6
#define USEcho 7
#define Maksimum_uzaklik 100
Servo servo; //servo motor tanımlama
NewPing sonar(USTrigger, USEcho, Maksimum_uzaklik);//ultrasonik sensör tanımlama
//kullanılacak eleman tanımı
unsigned int uzaklik;
unsigned int on_uzaklik;
unsigned int sol_uzaklik;
unsigned int sag_uzaklik;
unsigned int zaman;
// program ilk çalıştığında sadece bir kez çalışacak programlar
void setup()
{
//motor çıkışları
pinMode(OnMotor_sol, OUTPUT);
pinMode(OnMotor_sag, OUTPUT);
pinMode(ArkaMotor_ileri, OUTPUT);
pinMode(ArkaMotor_Geri, OUTPUT);
servo.attach(4); //servo pin tanımı
}
// sonsuz döngü
void loop()
{
delay(500);
servo.write(90);
sensor_olcum();
on_uzaklik = uzaklik;
if(on_uzaklik > 35 || on_uzaklik == 0)
{
ileri();
}
else
{
dur();
servo.write(180);
delay(500);
sensor_olcum();
sol_uzaklik = uzaklik;
servo.write(0);
delay(500);
sensor_olcum();
sag_uzaklik = uzaklik;
servo.write(90);
delay(500);
if(sag_uzaklik <sol_uzaklik)
{
sag_geri();
delay(500);
sol_ileri();
delay(500);
ileri();
}
else if(sol_uzaklik <sag_uzaklik)
{
sol_geri();
delay(500);
sag_ileri();
delay(500);
ileri();
}
else
{
geri();
delay(500);
}
}
}

// robotun yön komutları
void ileri()
{
digitalWrite(OnMotor_sag, LOW);
digitalWrite(OnMotor_sol, LOW);
digitalWrite(ArkaMotor_Geri, LOW);
digitalWrite(ArkaMotor_ileri, HIGH);
}
void geri()
{
digitalWrite(OnMotor_sag, LOW);
digitalWrite(OnMotor_sol, LOW);
digitalWrite(ArkaMotor_Geri, HIGH);
digitalWrite(ArkaMotor_ileri, LOW);
}
void sol_ileri()
{
digitalWrite(OnMotor_sag, LOW);
digitalWrite(OnMotor_sol, HIGH);
digitalWrite(ArkaMotor_Geri, LOW);
digitalWrite(ArkaMotor_ileri, HIGH);
}
void sol_geri()
{
digitalWrite(OnMotor_sag, LOW);
digitalWrite(OnMotor_sol, HIGH);
digitalWrite(ArkaMotor_Geri, HIGH);
digitalWrite(ArkaMotor_ileri, LOW);
}

void sag_ileri()
{
digitalWrite(OnMotor_sol, LOW);
digitalWrite(OnMotor_sag, HIGH);
digitalWrite(ArkaMotor_ileri, HIGH);
digitalWrite(ArkaMotor_Geri, LOW);
}
void sag_geri()
{
digitalWrite(OnMotor_sol, LOW);
digitalWrite(OnMotor_sag, HIGH);
digitalWrite(ArkaMotor_ileri, LOW);
digitalWrite(ArkaMotor_Geri, HIGH);
}

void dur()
{
digitalWrite(OnMotor_sag, LOW);
digitalWrite(OnMotor_sol, LOW);
digitalWrite(ArkaMotor_ileri, LOW);
digitalWrite(ArkaMotor_Geri, LOW);
}
// sensörün mesafe ölçümü
void sensor_olcum()
{
delay(50);
zaman = sonar.ping();
uzaklik = zaman / US_ROUNDTRIP_CM;
}

Eğer robot kit kullanacaksanız yani 2 tekerlekli kendi ekseninde dönebilen kitler için aşağıdaki yazılımı kullanabilirsiniz.

#include <Servo.h>// servo motor kütüphanesi
#include <NewPing.h>
//motor pinleri
#define SolMotorileri 9
#define SolMotorGeri 10
#define SagMotorileri 11
#define SagMotorGeri 12
//sensör pinleri
#define USTrigger 6
#define USEcho 7
#define Maksimum_uzaklik 100
Servo servo; //servo motor tanımlama
NewPing sonar(USTrigger, USEcho, Maksimum_uzaklik);//ultrasonik sensör tanımlama
//kullanılacak eleman tanımı
unsigned int uzaklik;
unsigned int on_uzaklik;
unsigned int sol_uzaklik;
unsigned int sag_uzaklik;
unsigned int zaman;
// program ilk çalıştığında sadece bir kez çalışacak programlar
void setup()
{
//motor çıkışları
pinMode(SolMotorileri, OUTPUT);
pinMode(SolMotorGeri, OUTPUT);
pinMode(SagMotorileri, OUTPUT);
pinMode(SagMotorGeri, OUTPUT);
servo.attach(4); //servo pin tanımı
}
// sonsuz döngü
void loop()
{
delay(500);
servo.write(90);
sensor_olcum();
on_uzaklik = uzaklik;
if(on_uzaklik > 35 || on_uzaklik == 0)
{
ileri();
}
else
{
dur();
servo.write(180);
delay(500);
sensor_olcum();
sol_uzaklik = uzaklik;
servo.write(0);
delay(500);
sensor_olcum();
sag_uzaklik = uzaklik;
servo.write(90);
delay(500);
if(sag_uzaklik>sol_uzaklik)
{
sag();
delay(500);
ileri();
}
else if(sol_uzaklik >sag_uzaklik)
{
sol();
delay(500);
ileri();
}
else
{
geri();
}
}
}

// robotun yön komutları
void ileri()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, HIGH);
}

void geri()
{
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH);
}

void sol()
{
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SolMotorGeri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, HIGH);

}

void sag()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, HIGH);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, HIGH);
}

void dur()
{
digitalWrite(SolMotorGeri, LOW);
digitalWrite(SolMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorileri, LOW);
digitalWrite(SagMotorGeri, LOW);
}
// sensörün mesafe ölçümü
void sensor_olcum()
{
delay(50);
zaman = sonar.ping();
uzaklik = zaman / US_ROUNDTRIP_CM;
}

L298N için örnek bağlantıdan diğer bağlantıları aynı şekilde yapabilirsiniz.

L298N Shield için devre şeması:

Fritzing dosyası : Engel Robot Devresi

Bütün yazılımı buradan indirebilirsiniz. >> Engel algılayan robot

Adafruit motor shield Oyuncak araba için arduino kodu

//oyuncak araba için
#include <Servo.h>// servo motor kütüphanesi
#include <NewPing.h>
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor direksiyon(1); // direksiyon 1 numaralı motor girişi
AF_DCMotor arka_motor(4); // arka motor 4 numaralı motor girişi
//sensör pinleri
#define USTrigger 6
#define USEcho 7
#define Maksimum_uzaklik 100
int hiz=255;
Servo servo; //servo motor tanımlama
NewPing sonar(USTrigger, USEcho, Maksimum_uzaklik);//ultrasonik sensör tanımlama
//kullanılacak eleman tanımı
unsigned int uzaklik;
unsigned int on_uzaklik;
unsigned int sol_uzaklik;
unsigned int sag_uzaklik;
unsigned int zaman;
// program ilk çalıştığında sadece bir kez çalışacak programlar
void setup()
{
Serial.begin(9600);
arka_motor.run(RELEASE);
direksiyon.run(RELEASE);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
servo.attach(9); // motor shiel üzerindeki servo pinini kullanın
}
// sonsuz döngü
void loop()
{
delay(500);
servo.write(90);
sensor_olcum();
on_uzaklik = uzaklik;
if(on_uzaklik < 35 || on_uzaklik == 0)
{
ileri();
}
else
{
dur();
servo.write(180);
delay(500);
sensor_olcum();
sol_uzaklik = uzaklik;
servo.write(0);
delay(500);
sensor_olcum();
sag_uzaklik = uzaklik;
servo.write(90);
delay(500);
if(sag_uzaklik <sol_uzaklik)
{
sag_geri();
delay(500);
sol_ileri();
delay(500);
ileri();
}
else if(sol_uzaklik <sag_uzaklik)
{
sol_geri();
delay(500);
sag_ileri();
delay(500);
ileri();
}
else
{
geri();
delay(500);
}
}
}

// robotun yön komutları
void ileri()
{
arka_motor.run(FORWARD);
direksiyon.run(RELEASE);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
}
void geri()
{
arka_motor.run(BACKWARD);
direksiyon.run(RELEASE);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
}
void sol_ileri()
{
arka_motor.run(FORWARD);
direksiyon.run(FORWARD);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
}
void sol_geri()
{
arka_motor.run(BACKWARD);
direksiyon.run(FORWARD);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
}

void sag_ileri()
{
arka_motor.run(FORWARD);
direksiyon.run(BACKWARD);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
}
void sag_geri()
{
arka_motor.run(BACKWARD);
direksiyon.run(BACKWARD);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
}

void dur()
{
arka_motor.run(RELEASE);
direksiyon.run(RELEASE);
arka_motor.setSpeed(hiz);
direksiyon.setSpeed(hiz);
}
// sensörün mesafe ölçümü
void sensor_olcum()
{
delay(50);
zaman = sonar.ping();
uzaklik = zaman / US_ROUNDTRIP_CM;
}

Adafruit motor shield Robot kit için arduino kodu

//Robot kit için
#include <Servo.h>// servo motor kütüphanesi
#include <NewPing.h>
#include <AFMotor.h>
//motor pinleri
AF_DCMotor sag_motor(1); // sag_motor 1 numaralı motor girişi
AF_DCMotor sol_motor(4); //sol motor 4 numaralı motor girişi
//sensör pinleri
#define USTrigger 6
#define USEcho 7
#define Maksimum_uzaklik 100
int hiz=255;
Servo servo; //servo motor tanımlama
NewPing sonar(USTrigger, USEcho, Maksimum_uzaklik);//ultrasonik sensör tanımlama
//kullanılacak eleman tanımı
unsigned int uzaklik;
unsigned int on_uzaklik;
unsigned int sol_uzaklik;
unsigned int sag_uzaklik;
unsigned int zaman;
// program ilk çalıştığında sadece bir kez çalışacak programlar
void setup()
{
Serial.begin(9600);
sol_motor.run(RELEASE);
sag_motor.run(RELEASE);
sol_motor.setSpeed(hiz);
sag_motor.setSpeed(hiz);
servo.attach(9); // motor shiel üzerindeki servo pinini kullanın
}
// sonsuz döngü
void loop()
{
delay(500);
servo.write(90);
sensor_olcum();
on_uzaklik = uzaklik;
if(on_uzaklik > 35 || on_uzaklik == 0)
{
ileri();
}
else
{
dur();
servo.write(180);
delay(500);
sensor_olcum();
sol_uzaklik = uzaklik;
servo.write(0);
delay(500);
sensor_olcum();
sag_uzaklik = uzaklik;
servo.write(90);
delay(500);
if(sag_uzaklik>sol_uzaklik)
{
sag();
delay(500);
ileri();
}
else if(sol_uzaklik >sag_uzaklik)
{
sol();
delay(500);
ileri();
}
else
{
geri();
}
}
}

// robotun yön komutları
void ileri()
{
sol_motor.run(FORWARD);
sag_motor.run(FORWARD);
sol_motor.setSpeed(hiz);
sag_motor.setSpeed(hiz);
}

void geri()
{
sol_motor.run(BACKWARD);
sag_motor.run(BACKWARD);
sol_motor.setSpeed(hiz);
sag_motor.setSpeed(hiz);
}

void sol()
{
sol_motor.run(BACKWARD);
sag_motor.run(FORWARD);
sol_motor.setSpeed(hiz);
sag_motor.setSpeed(hiz);

}

void sag()
{
sol_motor.run(FORWARD);
sag_motor.run(BACKWARD);
sol_motor.setSpeed(hiz);
sag_motor.setSpeed(hiz);
}

void dur()
{
sol_motor.run(RELEASE);
sag_motor.run(RELEASE);
sol_motor.setSpeed(hiz);
sag_motor.setSpeed(hiz);
}
// sensörün mesafe ölçümü
void sensor_olcum()
{
delay(50);
zaman = sonar.ping();
uzaklik = zaman / US_ROUNDTRIP_CM;
}

Yazılımı yükleyerek gerekli bağlantıları yapıyoruz.Engele olan uzaklık mesafesini değiştirebilirsiniz.Kendi robotunuza göre algoritmayı geliştirebilirsiniz.

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde engele çarpmayan otonom hareket eden robotumuzu tamamladık.Bir sonraki projede görüşmek üzere…