Arduino İle Kablosuz Robotik El Kontrol Projesi

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde arduino ile xbee kablosuz haberleşme modülü üzerinden robotik el kontrolü yapacağız.Elimize eldiven takarak parmakların hareketini robotik elin parmaklarına aktarak eş zamanlı hareket ettireceğiz.

ÜRÜNÜ İNCELE

Verici devresi için kullanılan malzemeler:

1. Elastik eldiven
2. LilyPad Arduino
3. XBee modül – kablosuz haberleşme
4. XBee shield – XBee modülün bağlanısı için
5. 5 Adet flex sensör
6. 5 Adet 47 KΩ direnç
7. 3 Adet 1.5 V pil (LilyPad 2.7 ile 5.5 V arasında çalışmaktadır.Bize 4.5 V yeterlidir.)
8. LilyPad FTDI Adaptör

Alıcı Devresi için kullanılan malzemeler:

1. Arduino Uno
2. XBee modül
3. 5 Adet servo motor (bu projede TowerPro SG90 kullanıldı.)
4. Servo motor Shield (isteğe bağlı)
5. XBee shield – XBee modülün bağlanısı için
6. 9V pil

Elektronik Kısım:

Verici  Devresi:

Flex sensörler potansiyometre mantığıyla çalışırlar ve büküldüğünde direnç değerleri değişir.Fakat potansiyometreden daha kullanışlıdır.Flex sensörlerin negatif uçlarını arduinonun analog pinlerine ve direnç üzerinden gnd ye bağlanır.Pozitif uçlarını ise pilin artı ucuna bağlıyoruz.

XBee modülün tx pinini ardinonun rx pinine, rx pinini arduinonu tx pinine takıyoruz.Flex sensörleri aşağıdaki gibi eldivenin parmakları üzerine dikiniz.

Alıcı Devresi:

Robot kolun servo motorlarını arduino unonun dijital pinlerine takıyoruz.XBee modülünün de bağlantıların aynı şekilde yapıyoruz.Robotik elin 3d printer baskı dosyasını buradan indirebilirsiniz.

Robotik El 3d Printer

Yazılım Kısmı:

Eldivenin Yazılımı:

//Robimek Robotik Sistemler 2015
int ResThumb = A4; 
int ResIndex = A3; 
int ResMiddle = A2;
int ResAnnular = A1;
int ResPinky = A0;
 
int OpenedThumb =0; 
int OpenedIndex =0;
int OpenedMiddle =0;
int OpenedAnnular =0;
int OpenedPinky =0;
 
int ClosedThumb; 
int ClosedIndex; 
int ClosedMiddle; 
int ClosedAnnular; 
int ClosedPinky; 
 
int thumb =0; 
int index =0;
int middle =0;
int annular =0;
int pinky =0;
 
 
void setup()
{
 Serial.begin(9600); 
 
 pinMode(ResThumb, INPUT); 
 pinMode(ResIndex, INPUT);
 pinMode(ResMiddle, INPUT);
 pinMode(ResAnnular, INPUT);
 pinMode(ResPinky, INPUT);
 
 ClosedThumb = analogRead(ResThumb);
 ClosedIndex = analogRead(ResIndex); 
 ClosedMiddle = analogRead(ResMiddle); 
 ClosedAnnular = analogRead(ResAnnular);
 ClosedPinky = analogRead(ResPinky); 
}
 
void loop()
{
 thumb = analogRead(ResThumb); 
 index = analogRead(ResIndex); 
 middle = analogRead(ResMiddle); 
 annular = analogRead(ResAnnular);
 pinky = analogRead(ResPinky); 
 
 if(thumb > OpenedThumb) 
 OpenedThumb = thumb;
 if(index > OpenedIndex)
 OpenedIndex = index;
 if(middle > OpenedMiddle)
 OpenedMiddle = middle;
 if(annular > OpenedAnnular)
 OpenedAnnular = annular;
 if(pinky > OpenedPinky)
 OpenedPinky = pinky;
 
 if(thumb < ClosedThumb) 
 ClosedThumb = thumb;
 if(index < ClosedIndex)
 ClosedIndex = index;
 if(middle < ClosedMiddle)
 ClosedMiddle = middle;
 if(annular < ClosedAnnular)
 ClosedAnnular = annular;
 if(pinky < ClosedPinky)
 ClosedPinky = pinky;
 
 thumb = map(thumb ,ClosedThumb ,OpenedThumb ,0,180); 
 index = map(index ,ClosedIndex ,OpenedIndex ,0,180); 
 middle = map(middle ,ClosedMiddle ,OpenedMiddle ,0,180);
 annular = map(annular,ClosedAnnular,OpenedAnnular,0,180); 
 pinky = map(pinky ,ClosedPinky ,OpenedPinky ,0,180);
 
 Serial.write("<"); 
 Serial.write(thumb); 
 Serial.write(index); 
 Serial.write(middle); 
 Serial.write(annular);
 Serial.write(pinky);
 
 delay(30);
}

Robotik El Yazılımı:

//Robimek Robotik Sistemler
#include <Servo.h>
Servo ServoThumb, ServoIndex,
ServoMiddle, ServoAnnular, ServoPinky;
 
byte startPackage;
 
int AngThumb = 0;
int AngIndex = 0;
int AngMiddle = 0;
int AngAnnular = 0;
int AngPinky = 0;
 
void setup()
{
Serial.begin(9600);
 
ServoThumb.attach(9);
delay(300);
ServoIndex.attach(8);
delay(300);
ServoMiddle.attach(7);
delay(300);
ServoAnnular.attach(6);
delay(300);
ServoPinky.attach(5);
delay(300);
 
Serial.println("Ready to receive");
}
 
void loop()
{
if(Serial.available()) {
 
startPackage = Serial.read();
AngThumb = Serial.read();
AngIndex = Serial.read();
AngMiddle = Serial.read();
AngAnnular = Serial.read();
AngPinky = Serial.read();
 
if(startPackage == '<'){
 
if(AngThumb!=255)
ServoThumb.write(AngThumb);
 
if(AngIndex!=255)
ServoIndex.write(AngIndex);
if(AngMiddle!=255)
ServoMiddle.write(AngMiddle);
 
if(AngAnnular!=255)
ServoAnnular.write(AngAnnular);
 
if(AngPinky!=255)
ServoPinky.write(AngPinky);
}
}
delay(30);
}

Yazılımları da yükledikten sonra gerekli bağlantıları yaparak parmaklarımızın hareketini eş zamanlı robotik ele aktarabiliriz.

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde kablosuz robotik el kontrolünü yaptık.Bir sonraki projede görüşmek üzere.