Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde opencv ile nesne takip robotu yapacağız.Android telefondan opencv ile görüntü işleyerek bluetooth üzerinden nesnenin konumunu arduinoya gönderecek ve robotun nesneyi takip etmesini sağlayacağız.

Malzemeler:

1. Arduino
2. Hc-06 Bluetooth Modül
3. TB6612FNG veya L293D Motor Sürücü
4. Robot Kit

Motor sürücü istediğinizi kullanabilirsiniz. Aşağıda iki sürücü için ayrı devre şemaları mevcut.

TB6612FNG ile Devre Şeması:

L293D ile Devre Şeması:

Android Uygulaması:

Apk >> Android Nesne Takip

Açık Kaynak Kodu>> Android Nesne Takip

Android uygulamamızda nesnemizin konumu arduinoya göndererek robotun nesneyi takip etmesi sağlanacaktır.

Arduino Yazılımı:

String bluetoothRead, Str_x, Str_y, Str_p;
int x ;
int y ;
int points;
int length;
 
int pwmMotorA=11;
int pwmMotorB=10;
int ForwardA=8;
int BackA=9;
int ForwardB=6;
int BackB=7;
 
 
 
void setup() {
Serial.begin(9600); 
 
pinMode(pwmMotorA, OUTPUT); 
pinMode(ForwardA, OUTPUT); 
 
 
pinMode(BackA, OUTPUT); 
pinMode(pwmMotorA, OUTPUT);
 
pinMode(ForwardB, OUTPUT); 
pinMode(BackB, OUTPUT); 
 
analogWrite(pwmMotorA, 180);
analogWrite(pwmMotorB, 180);
 
}
 
 
void loop() {
int i=0;
char commandbuffer[200];
 
 
if(Serial.available()){
 
delay(10);
 
while( Serial.available() && i< 199) {
commandbuffer[i++] = Serial.read();
 
}
commandbuffer[i++]='\0';
bluetoothRead = (char*)commandbuffer;
length = bluetoothRead.length();
 
 
if(bluetoothRead.substring(0, 1).equals("x")){
 
int i=1;
while(bluetoothRead.substring(i, i+1) != ("y")){
i++;
}
 
Str_x = bluetoothRead.substring(1, i);
x = Str_x.toInt();
 
 
 
Str_y = bluetoothRead.substring(i+1, length -1);
y = Str_y.toInt();
 
Str_p = bluetoothRead.substring(length - 1, length);
points = Str_p.toInt();
 
 
i = 1;
 
 
dur();
 
if(x < 40){ sol(); } if(x > 140){
sag();
 
} 
if(x < 140 && x > 40){
if(points == 1){
ileri(); 
}
if(points == 0){
dur();
}
if(points == 2){
geri(); 
}
}
}
}
}
 
 
void sol(){
digitalWrite(ForwardA, LOW); 
digitalWrite(BackA, HIGH);
 
 
digitalWrite(ForwardB, HIGH); 
digitalWrite(BackB, LOW);
 
}
 
 
void sag(){
 
digitalWrite(ForwardA, HIGH); 
digitalWrite(BackA, LOW);
 
digitalWrite(ForwardB, LOW); 
digitalWrite(BackB, HIGH);
 
}
 
 
void ileri(){
digitalWrite(ForwardA, HIGH); 
digitalWrite(BackA, LOW);
 
digitalWrite(ForwardB, HIGH); 
digitalWrite(BackB, LOW);
}
 
 
void geri(){
digitalWrite(ForwardA, LOW); 
digitalWrite(BackA, HIGH);
 
 
digitalWrite(ForwardB, LOW); 
digitalWrite(BackB, HIGH);
}
 
 
void dur(){ 
digitalWrite(ForwardA, LOW); 
digitalWrite(BackA, LOW);
 
digitalWrite(ForwardB, LOW); 
digitalWrite(BackB, LOW);
}

Arduino yazılımını yüklüyoruz.Gerekli bağlantılarımızı yaptıktan sonra telefofonu robotun üzerine sabitleyin ardından uygulamayı açın ve bluetooth üzerinden robota bağlanın.Bu sayede robotumuz kırmızı nesneyi takip edecektir.

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde de nesne takip robotunu tamamladık.

Kaynak : Object tracking robot