BAĞLAN

Plastik Borudan Robot El Yapımı

  • Görüntüleme 3085
  • Bu projemizde en basit şekilde Plastik Borudan Robot El yapımını anlatacağım.

    Malzemeler:

    1. Plastik spiral boru
    2. Misina teli
    3. Silikon
    4. Eldiven

    Öncelikle boyutlandırma yapmak için elimizi kağıdın üzerine koyarak, kalemle dış hatları ve parmakların eklem yerlerini çiziyoruz. Çıkan el şeklinde boruyu parmakların üzerine getirip parmak ucundan bileğe kadar ölçü alıp kesiyoruz. Bu işlemi beş parmak için de tekrarlıyoruz. Parmakların eklem yerlerini borunun üzerinde işaretleyerek, yarıya kadar kesiyoruz.  Boruları uygun şekilde yerleştirerek silikon ile birbirlerine yapıştırıyoruz. Aşağıdaki gibi el şekli çıkmış olacak.

    Parmakların ucuna misina teli bağlayıp, boruların içinden geçiriyoruz. Bu misina tellerini çekince parmaklar kıvrılacak, bırakıldığında da esnek olduğu için kendiliğinden açılacaktır.  Son olarak da robot ele eldiven takıyoruz.

    Mekanik olarak robot eli tamamladık. Şimdi de arduino ile kontrolüne bakalım.

    Malzemeler:

    1. Arduino
    2. 5 Adet servo motor

    Robot elin bilek kısmına plaka yerleştirerek, servo motorları bu plaka üzerine sabitliyoruz. Her servoya bir parmağa bağlı olan misina telini bağlıyoruz. Bu sayede servo motor döndüğünde parmağı çekecektir.

     

    Robot elin hareketi için örnek kod:

    #include <Servo.h>
     
    Servo servo1,servo2,servo3,servo4,servo5; 
     
    int pos = 0 ; 
     
    void setup() {
     servo1.attach(8); 
     servo2.attach(9);
     servo3.attach(10);
     servo4.attach(11);
    servo5.attach(12);
    }
     
    void loop() {
     for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { 
     
     servo1.write(pos); 
     servo2.write(pos); 
     servo3.write(pos); 
     servo4.write(pos); 
     servo5.write(pos); 
     
     delay(15); 
     }
     for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { 
     servo1.write(pos); 
     servo2.write(pos); 
     servo3.write(pos); 
     servo4.write(pos); 
     servo5.write(pos); 
     delay(15); 
     }
     
    }
    

    PAYLAŞ

    Sezgin GÜL

    Makine Mühendisi, Maker, Robotik Sistemler Uzmanı

    6 Yorum "Plastik Borudan Robot El Yapımı"

    1. fırat
      29 Eylül 2016

      sezgin hocam bu proje ile ilgili açıklama dosyaları var mı tasarım kısmı gibi düşünebilirsiniz ?

      Cevapla
    2. dursun
      28 Mart 2016

      merhabalar
      projenin video görüntüsü var mı .
      iyi çalışmalar

      Cevapla
      • Sezgin GÜL
        28 Mart 2016

        çalışma videosu üstte var. Ayrıntılı video yok ama isterseniz ekleriz.

        Cevapla
        • dursun
          28 Mart 2016

          öğrencilerimizle bu projeyi yapmayı düşünüyorum.
          biraz ayrıntılı videonuz varsa incelemek istiyoruz
          sorun şu ki flex sensör pahalı kendimiz yapmayı düşünüyoruz ama orada da değerleri nasıl ayarlayacağız onu tam olarak anlamış değilim
          yardım ve bilgilerinizi bekliyoruz
          iyi çalışmalar

          Cevapla
          • Sezgin GÜL
            28 Mart 2016

            Ayrıntılı videoyu kısa zaman içinde yüklemeye çalışacağım. Flex sensörü kendiniz yapabilirsiniz. Burada projemiz mevcut >> http://www.robimek.com/kendi-flex-sensorunu-yap/
            Yaptığınız her sensörün maksimum ve minimum değeri farklı olacaktır. Sonuçta kağıdı karalarken hepsi aynı oranda olmayacaktır. Maksimum ve minimum noktasını bulmak için sensörü analog olarak okutup serialden çıktı alın. Sensörün düz hali ile bükülme hali değeri sizin uç noktalarınız oalcaktır. Bu değerler arasında değişim gösterecektir. Bu uç noktalara yakın iki değer belirleyip bu değerleri map komutu ile okutun. Örneğin; deger = map(sensor, 0 , 1024 ,0 , 100); bu şekilde yaparsınız. Burada minimum 0 maksimum 100 değerini referans aldım. Bu değeri de servolara açı olarak yazdırmak için yine map komutunu kullanıp 0 ile 180 arasında oranlama yapabilirsiniz.

            Cevapla
            • dursun
              29 Mart 2016

              açıklama için teşekkürler
              iyi çalışmalar dilerim

    Bir yorum yaz

    E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

    Projeler Devamı

    Bizi Takip Et

    izmir escort- izmir escort- izmir escort- izmir escort- izmir escort