Plastik Borudan Robot El Yapımı

7 609

Bu projemizde en basit şekilde Plastik Borudan Robot El yapımını anlatacağım.

Malzemeler:

  1. Plastik spiral boru
  2. Misina teli
  3. Silikon
  4. Eldiven

Öncelikle boyutlandırma yapmak için elimizi kağıdın üzerine koyarak, kalemle dış hatları ve parmakların eklem yerlerini çiziyoruz. Çıkan el şeklinde boruyu parmakların üzerine getirip parmak ucundan bileğe kadar ölçü alıp kesiyoruz. Bu işlemi beş parmak için de tekrarlıyoruz. Parmakların eklem yerlerini borunun üzerinde işaretleyerek, yarıya kadar kesiyoruz.  Boruları uygun şekilde yerleştirerek silikon ile birbirlerine yapıştırıyoruz. Aşağıdaki gibi el şekli çıkmış olacak.

Parmakların ucuna misina teli bağlayıp, boruların içinden geçiriyoruz. Bu misina tellerini çekince parmaklar kıvrılacak, bırakıldığında da esnek olduğu için kendiliğinden açılacaktır.  Son olarak da robot ele eldiven takıyoruz.

Mekanik olarak robot eli tamamladık. Şimdi de arduino ile kontrolüne bakalım.

Malzemeler:

  1. Arduino
  2. 5 Adet servo motor

Robot elin bilek kısmına plaka yerleştirerek, servo motorları bu plaka üzerine sabitliyoruz. Her servoya bir parmağa bağlı olan misina telini bağlıyoruz. Bu sayede servo motor döndüğünde parmağı çekecektir.

 

Robot elin hareketi için örnek kod:

#include <Servo.h>
 
Servo servo1,servo2,servo3,servo4,servo5; 
 
int pos = 0 ; 
 
void setup() {
 servo1.attach(8); 
 servo2.attach(9);
 servo3.attach(10);
 servo4.attach(11);
servo5.attach(12);
}
 
void loop() {
 for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { 
 
 servo1.write(pos); 
 servo2.write(pos); 
 servo3.write(pos); 
 servo4.write(pos); 
 servo5.write(pos); 
 
 delay(15); 
 }
 for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { 
 servo1.write(pos); 
 servo2.write(pos); 
 servo3.write(pos); 
 servo4.write(pos); 
 servo5.write(pos); 
 delay(15); 
 }
 
}

Bunları da beğenebilirsin

Cevap bırakın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

7 Yorum

  1. Muhammet

    çin malı robot el olmuş ama olsun 😀

  2. fırat

    sezgin hocam bu proje ile ilgili açıklama dosyaları var mı tasarım kısmı gibi düşünebilirsiniz ?

  3. dursun

    merhabalar
    projenin video görüntüsü var mı .
    iyi çalışmalar

    1. Sezgin GÜL

      çalışma videosu üstte var. Ayrıntılı video yok ama isterseniz ekleriz.

      1. dursun

        öğrencilerimizle bu projeyi yapmayı düşünüyorum.
        biraz ayrıntılı videonuz varsa incelemek istiyoruz
        sorun şu ki flex sensör pahalı kendimiz yapmayı düşünüyoruz ama orada da değerleri nasıl ayarlayacağız onu tam olarak anlamış değilim
        yardım ve bilgilerinizi bekliyoruz
        iyi çalışmalar

        1. Sezgin GÜL

          Ayrıntılı videoyu kısa zaman içinde yüklemeye çalışacağım. Flex sensörü kendiniz yapabilirsiniz. Burada projemiz mevcut >> http://www.robimek.com/kendi-flex-sensorunu-yap/
          Yaptığınız her sensörün maksimum ve minimum değeri farklı olacaktır. Sonuçta kağıdı karalarken hepsi aynı oranda olmayacaktır. Maksimum ve minimum noktasını bulmak için sensörü analog olarak okutup serialden çıktı alın. Sensörün düz hali ile bükülme hali değeri sizin uç noktalarınız oalcaktır. Bu değerler arasında değişim gösterecektir. Bu uç noktalara yakın iki değer belirleyip bu değerleri map komutu ile okutun. Örneğin; deger = map(sensor, 0 , 1024 ,0 , 100); bu şekilde yaparsınız. Burada minimum 0 maksimum 100 değerini referans aldım. Bu değeri de servolara açı olarak yazdırmak için yine map komutunu kullanıp 0 ile 180 arasında oranlama yapabilirsiniz.

          1. dursun

            açıklama için teşekkürler
            iyi çalışmalar dilerim